안녕하세요 형님들 첫사고라 너무 당황해서 어디 조언구할대가 없어 질문드립니다 ㅠ
제 차선에 상대방(합류차선) 깜빡이 없이 들어오고 저도 왼쪽차선 물고가다 다시 차선 들어오다 제 오른쪽 빵댱이에 부딪혀서 아마 7대3예상하는데요

어떻게 사고처리하는게 현명한가요?

엄청 미세하게 긁혔고 어제 사고나고 서로 모르고 그냥 가다 집와서 알아서 보험처리했구요(음주 절대 아닙니다 ㅠ)
방금 블박 조회해서 상대번호판 식별했는데 바로 경찰신고 하면되나요?
어떻게해야 제가 손해안보고 사고처리가능할까요?